To provide a small-sized unmanned aircraft capable of travelling on the surface of a structure stably by an endless track, and executing stable flight after the travelling as well.SOLUTION: A small-sized unmanned aircraft having an endless track and a rotor includes: a body part 11; a flying means part 120 in which a rotor 12 is attached to each of a plurality of arms 11a overhung in the horizontal direction from the body part; a moving means part 2 having a crawler 21 provided above the body part; and a flight control part for controlling the posture of the body part. In the flight control part, control of the flying means part is executed by feedback control combining proportional control, integral control, and differential control, and an oblivion part is provided for reducing an integral value of the integral control.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】無限軌道によって構造物面を安定して走行することができるうえに、走行後も安定した飛行を行うことが可能な小型無人航空機を提供する。【解決手段】無限軌道とロータとを有する小型無人航空機である。そして、本体部11と、本体部から横方向に張り出された複数のアーム11aにそれぞれロータ12が取り付けられる飛行手段部120と、本体部の上方に設けられるクローラ21を有する移動手段部2と、本体部の姿勢を制御する飛行制御部とを備えている。ここで、飛行制御部では、比例制御、積分制御及び微分制御を組み合わせたフィードバック制御によって飛行手段部の制御が行われるとともに、積分制御の積分値を減ずる忘却部が設けられている。【選択図】図1


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    Titel :

    SMALL-SIZED UNMANNED AIRCRAFT


    Weitere Titelangaben:

    小型無人航空機


    Beteiligte:
    JOHAN FUMIAKI (Autor:in) / KURIHARA HIRONORI (Autor:in) / SUDA SHINICHI (Autor:in) / SUMIDA KAZUYA (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-10-04


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B64C AEROPLANES , Flugzeuge / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL



    SMALL-SIZED UNMANNED AIRCRAFT

    DAIROKU HIROSHI / TAYA YASUTADA / MIN HONGKYU et al. | Europäisches Patentamt | 2017

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    SMALL-SIZED UNMANNED AIRCRAFT SYSTEM

    MALOV YURIJ IVANOVICH / KIBETS DMITRIJ ARKHIPOVICH / KOLDAEV ALEKSANDR VASILEVICH et al. | Europäisches Patentamt | 2021

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    SMALL-SIZED UNMANNED AIRCRAFT REPULSION DEVICE

    SEKIYA KAZUMA | Europäisches Patentamt | 2017

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    SYSTEM FOR INSPECTING REMOTE STRUCTURE USING SMALL SIZED UNMANNED AIRCRAFT

    JOHAN FUMIAKI | Europäisches Patentamt | 2017

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    SIMPLIFIED MATHEMATICAL MODEL OF SMALL SIZED UNMANNED AIRCRAFT VEHICLE LAYOUT

    V. V. Vyshinsky / A. O. Kislovskiy / S. A. Kolchev | DOAJ | 2017

    Freier Zugriff