To provide a crane boom automation device, a crane boom automation method, and a program capable of moving a boom head above an object to be lifted by a boom through simple calculation.SOLUTION: A crane boom automation device 1 comprises: imagers 10R and 10L; an identification unit 25 that identifies an object to be lifted by a crane in an omnidirectional image captured by the imagers 10R and 10L and calculates a position in the image; and a control unit 26 that calculates the position of a horizontal line indicating a horizontal plane in the omnidirectional image and the position of a vertical line indicating a vertical plane vertical to a horizontal direction in the omnidirectional image on the basis of the position of a boom head with respect to a support and the positions of the imagers 10R and 10L with respect to the boom head, raises a boom when the position of the object in the image calculated by the identification unit 25 is higher than the position of the horizontal line, and turns the boom when the position of the object in the image calculated by the identification unit 25 is lower than the position of the horizontal line and higher than the position of the vertical line.SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】簡易な演算で、ブームヘッドをクレーンの吊り上げ対象物の上へ移動させることができるクレーンのブーム自動化装置、クレーンのブーム制御方法およびプログラムを提供する。【解決手段】ブーム自動化装置1は、撮像装置10R、10Lと、撮像装置10R、10Lが撮像した全方位画像で、クレーンが吊り上げる対象物を識別し、画像内位置を求める識別部25と、ブームヘッドの支持体に対する位置と、撮像装置10R、10Lのブームヘッドに対する位置とに基づいて、全方位画像内での水平面を示す水平ラインの位置と、全方位画像内での左右方向に垂直な鉛直面を示す鉛直ラインの位置とを求め、識別部25が求めた対象物の画像内位置が水平ラインの位置よりも上にある場合に、ブームを起こし、識別部25が求めた対象物の画像内位置が水平ラインの位置以下かつ鉛直ラインの位置よりも上にある場合に、ブームを旋回させる制御部26と、を備える。【選択図】図4
CRANE BOOM AUTOMATION DEVICE, CRANE BOOM AUTOMATION METHOD AND PROGRAM
クレーンのブーム自動化装置、クレーンのブーム制御方法およびプログラム
2023-08-29
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B66C Krane , CRANES |