To provide an information processor capable of reducing memory usage for holding a map element.SOLUTION: In a mobile robot 200 as a moving body, an information processor 100 for estimating a position and attitude of the moving body includes: a first sensor output information acquisition section 110 that acquires first sensor output information from a first sensor 170; a second sensor output information acquisition section 120 that acquires second sensor output information from a second sensor 180; a position attitude information acquisition section 130 that acquires position attitude information on the moving body from a position attitude estimation section 190 for estimating the position and attitude of the moving body using the first sensor output information and the second sensor output information; a map element creation section 140 that creates a map element including the first sensor output information, the second sensor output information, and the position attitude information; a redundant data determination section 150 that determines redundant data among data held by the map element; and a redundant data erasure means 160 that erases the data determined to be redundant from the map element.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】地図要素を保持するためのメモリ使用量の削減が可能な情報処理装置を提供する。【解決手段】移動体としての移動ロボット200において、移動体の位置姿勢推定を行う情報処理装置100は、第1のセンサ170から第1センサ出力情報を取得する第1センサ出力情報取得部110と、第2のセンサ180から第2センサ出力情報を取得する第2センサ出力情報取得部120と、第1センサ出力情報と第2センサ出力情報を用いて移動体の位置姿勢を推定する位置姿勢推定部190から、移動体の位置姿勢情報を取得する位置姿勢情報取得部130と、第1センサ出力情報、第2センサ出力情報及び位置姿勢情報を含む地図要素を作成する地図要素作成部140と、地図要素が持つデータのうち冗長なデータを判定する冗長データ判定部150と、冗長と判定されたデータを地図要素から削除する冗長データ削除手段160と、を有する。【選択図】図1
INFORMATION PROCESSOR, MOVING BODY, COMPUTER PROGRAM, AND INFORMATION PROCESSING METHOD
情報処理装置、移動体、コンピュータプログラム及び情報処理方法。
09.08.2023
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
SYSTEM, MOVING BODY, INFORMATION PROCESSOR AND PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2021
|PROGRAM, INFORMATION PROCESSOR, AND MOVING BODY SYSTEM
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|MOVING BODY, INFORMATION PROCESSING METHOD, AND COMPUTER PROGRAM
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