To improve accuracy in estimating a position of a vehicle utilizing a map.SOLUTION: Time-series data on parameters relevant to vertical motion of a wheel of a vehicle are obtained during travelling of the vehicle. A parameter of a circumference of the vehicle is obtained as a reference parameter, from a parameter map representing a correspondence relation between the parameters and a position. On the basis of contrast between the time-series data on the parameters and time-series data on the reference parameter, the position of the vehicle is estimated. While, road surface roughness representing roughness in a lateral direction of a road surface around the vehicle and a lateral position of the vehicle in the road are recognized, using a recognition sensor mounted on the vehicle. When the road surface roughness less than a threshold, components of the lateral position at the estimated position of the vehicle are replaced at the lateral position recognized using the recognition sensor, so that the position of the vehicle is determined.SELECTED DRAWING: Figure 19

    【課題】マップを利用した車両位置推定の精度を向上させる。【解決手段】車両の走行中、車両の車輪の上下運動に関連するパラメータの時系列データが取得される。また、パラメータと位置との対応関係を表すパラメータマップから、車両の周辺のパラメータが参照パラメータとして取得される。パラメータの時系列データと参照パラメータの時系列データとの対比に基づいて、車両位置が推定される。その一方で、車両に搭載された認識センサを用いて、車両の周辺の路面の横方向における粗さを表す路面粗さと、道路内の車両の横位置が認識される。路面粗さが閾値未満である場合、推定された車両位置における横位置の成分が、認識センサを用いて認識された横位置で置き換えられ、それにより車両位置が決定される。【選択図】図19


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    Titel :

    VEHICLE POSITION ESTIMATING METHOD AND VEHICLE CONTROL SYSTEM


    Weitere Titelangaben:

    車両位置推定方法及び車両制御システム


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    27.03.2023


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS



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