To reduce the horizontal positional deviation between a suspended load and a trolley at the time of dynamic lift off, and to further shorten an operation time of the trolley before the dynamic lift off.SOLUTION: A crane includes: a horizontal moving device capable of moving horizontally; a hoisting device having a hoisting motor mounted on the horizontal moving device and capable of hoisting a rope; a hook attached to the rope; and a control unit having a processor and a memory for controlling the horizontal moving device and the hoisting device. The control unit includes: a rope tension state determination unit that determines whether the rope is in a tension state without slack; a state measuring unit that measures a state quantity when the rope is hoisted to the tension state by driving the hoisting device; and a travel control unit that moves the horizontal moving device. The state measuring unit identifies a suspended load position by using a position of the horizontal moving device where the rope is in the tension state and a measurement result of the state quantity while the suspended load is on the ground, and moves the horizontal moving device to the identified suspended load position.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】地切り時の吊荷とトロリとの間の水平方向の位置偏差を低減させて、地切り前のトロリの動作時間をより短縮させる。【解決手段】水平方向へ移動可能な水平移動装置と、水平移動装置に搭載されてロープを巻き上げ可能な巻上げモータを有する巻上装置と、ロープに取り付けられたフックと、プロセッサとメモリを有して前記水平移動装置と前記巻上装置を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、ロープに弛みのない緊張状態であるかを判定するロープ緊張状態判定部と、前記巻上装置を駆動してロープを緊張状態まで巻き上げた場合の状態量を測定する状態測定部と、水平移動装置を移動させる走行制御部と、を有し、状態測定部は、前記吊荷が着地している状態で、前記ロープが緊張状態となった水平移動装置の位置と前記状態量の測定結果を用いて前記吊荷位置を同定し、同定された吊荷位置へ水平移動装置を移動させる。【選択図】図2
CRANE AND CRANE CONTROL METHOD
クレーン及びクレーンの制御方法
2022-10-12
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B66C Krane , CRANES |