To suppress an excess of a designation stop position when stopping a vehicle corresponding to an automatic lever parking in a parking lot.SOLUTION: A vehicle control method controls a vehicle corresponding to an automatic lever parking in a parking lot. The vehicle control method includes localized processing for estimating a position of the vehicle in the parking lot on the basis of a detection result by a sensor mounted on the vehicle. The vehicle control method further includes processing for accumulating an estimation error of the position of the vehicle, estimated by the localized processing. The vehicle control method further includes first margin setting processing for setting a margin distance so as to be longer than a default value by a correction value obtained by reflecting a decentralization of the estimation error. The vehicle control method further includes vehicle stop processing for controlling the vehicle so as to stop the vehicle at a front of a designation stop position in the parking lot by the margin distance on the basis of the position of the vehicle, estimated by the localized processing.SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を停止させる際に、指定停止位置を超過することを抑制すること。【解決手段】車両制御方法は、駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を制御する。車両制御方法は、車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて、駐車場における車両の車両位置を推定するローカライズ処理を含む。車両制御方法は、更に、ローカライズ処理により推定される車両位置の推定誤差を蓄積する処理を含む。車両制御方法は、更に、推定誤差の分布の分散を反映した補正値だけデフォルト値よりも長くなるようにマージン距離を設定する第1マージン設定処理を含む。車両制御方法は、更に、ローカライズ処理により推定される車両位置に基づいて、駐車場内の指定停止位置のマージン距離だけ手前で停止するように車両を制御する車両停止処理を含む。【選択図】図6
VEHICLE CONTROL METHOD, VEHICLE CONTROL SYSTEM, AND VEHICLE CONTROL PROGRAM
車両制御方法、車両制御システム、及び車両制御プログラム
2022-08-31
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
Europäisches Patentamt | 2022
|Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
Europäisches Patentamt | 2021
|Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
Europäisches Patentamt | 2020
|Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
Europäisches Patentamt | 2020
|VEHICLE CONTROL SYSTEM, VEHICLE CONTROL METHOD, AND VEHICLE CONTROL PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2019
|