To provide a pallet detection device and so on to detect a pallet position and a pallet posture in a shorter time by a two-dimensional measuring distance device.SOLUTION: A pallet detection device 100 comprises a point group acquisition part 110 configured to acquire a point group measured by a two-dimensional measuring distance device, a straight line detecting part 130 configured to detect a straight line corresponding to a pallet front based on the point group, a line segment detecting part 150 configured to detect a line segment indicating the pallet front, and a position attitude acquisition part 160 configured to acquire the position and the attitude of the pallet. The straight line detecting part acquires straight line candidates corresponding to the pallet front, gives a lower priority constant score in selection than the other point group for the point groups on the near side over the specified distance to each of one or more straight line candidates, and selects the straight line corresponding to the pallet front out of one or more straight line candidates based on a score integrated value by integrating the scores for the point groups within the area estimated to contain the pallet front.SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】二次元測距装置により短時間でパレットの位置及び姿勢を検知するパレット検知装置等を提供する。【解決手段】パレット検知装置100は、二次元測距装置が計測した点群を取得するように構成された点群取得部110と、点群に基づいてパレットの前面に対応する直線を検出するように構成された直線検出部130と、パレットの前面を示す線分を検出するように構成された線分検出部150と、パレットの位置及び姿勢を取得するように構成された位置姿勢取得部160と、を備える。直線検出部は、パレットの前面に対応する直線候補を取得して、一以上の直線候補のそれぞれについて、規定距離以上の手前側の点群については他の点群よりも選択における優先度が低い定数のスコアを付与し、パレットの前面を含むと推定される領域内の点群についてスコアを積算したスコア積算値に基づいて一以上の直線候補の中からパレットの前面に対応する直線を選択する。【選択図】図4
PALLET DETECTION DEVICE, FORKLIFT, PALLET DETECTION METHOD, AND PROGRAM
パレット検知装置、フォークリフト、パレット検知方法、及びプログラム
11.03.2022
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen |
PALLET DETECTION DEVICE, FORKLIFT, PALLET DETECTION METHOD, AND PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2022
|Pallet detection device, forklift, pallet detection method, and program
Europäisches Patentamt | 2024
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Europäisches Patentamt | 2025
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