To provide a technology for preventing false detection in detecting an obstacle on a road from a captured image of the road.SOLUTION: A road obstacle detection apparatus 1 includes: an acquisition unit 10 which acquires a captured image of a road; a first detection unit 12 which detects lines on the road from the acquired image; a vanishing point estimation unit 14 which estimates a vanishing point of the road in the image on the basis of the detected lines; and a likelihood derivation unit 20 derives a probability that a road obstacle exists in each of areas in the image on the basis of the acquired image. The probability is set lower than a threshold in a predetermined range from the estimated vanishing point.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】道路を撮影した画像から路上障害物を検出する際、誤検出を抑制できる技術を提供する。【解決手段】路上障害物検出装置1において、取得部10は、道路を撮影した画像を取得する。第1検出部12は、取得された画像から道路上のラインを検出する。消失点推定部14は、検出されたラインに基づいて画像内の道路の消失点を推定する。尤度導出部20は、取得された画像に基づいて画像内の各領域の路上障害物が存在する確率を導出し、推定された消失点から所定範囲内では当該確率を閾値より低くする。【選択図】図1
ROAD OBSTACLE DETECTION APPARATUS
路上障害物検出装置
09.03.2022
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
ROAD OBSTACLE DETECTION APPARATUS, ROAD OBSTACLE DETECTION METHOD, AND PROGRAM
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