To enable a carrier pallet vehicle to appropriately enter under a pallet when the carrier pallet vehicle is under unmanned operation.SOLUTION: A guiding method includes: a first detection step for detecting a distance and an angle to a point C on a surface of a left leg part by using an approach sensor 6 included in a carrier pallet vehicle; a second detection step for detecting a distance to a point D that is different from the point C on the surface of the left leg part by using a side surface sensor 8 included in the carrier pallet vehicle;, a relative angle calculation step for calculating a relative angle θS between the carrier pallet vehicle and a pallet 10 based on the distance detected by the first detection step, the angle when the point C is detected by the approach sensor, and the distance detected by the second detection step; and a position adjustment step for positioning the carrier pallet vehicle such that the distance detected by the second detection step is in a predetermined range and the relative angle θS calculated by the relative angle calculation step becomes a predetermined angle.SELECTED DRAWING: Figure 5
【課題】キャリアパレット車を無人運転化した場合に、キャリアパレット車をパレットの下に適正に進入可能にする。【解決手段】本発明の誘導方法は、キャリアパレット車が有するアプローチセンサ6を用いて、左側の脚部の表面にある点Cまでの距離と角度を検出する第1検出ステップと、キャリアパレット車が有する側面センサ8を用いて、左側の脚部の表面において点Cと異なる点Dまでの距離を検出する第2検出ステップと、第1検出ステップにより検出された距離とアプローチセンサが点Cを検出したときの角度と第2検出ステップにより検出された距離に基づいて、キャリアパレット車とパレット10との相対角度θSを算出する相対角度算出ステップと、第2検出ステップにより検出された距離が所定範囲にあり且つ相対角度算出ステップにより算出された相対角度θSが所定の角度となるようにキャリアパレット車を位置調整する位置調整ステップとを有する。【選択図】図5
CARRIER PALLET VEHICLE AND GUIDING METHOD OF CARRIER PALLET VEHICLE
キャリアパレット車及びキャリアパレット車の誘導方法
2022-02-18
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch