To detect the position of an edge.SOLUTION: An edge detector includes a laser rangefinder and an upper control unit. The laser rangefinder is positioned such that a detectable range includes a truck's stop position. The laser rangefinder emits laser while changing a horizontal irradiation angle, and measures the distance to the irradiated point where the laser hits, correspondingly to the irradiation angle. The upper control unit obtains the coordinates of the irradiated point in the XY plane of a sensor coordinate system from the laser rangefinder. The upper control unit extracts, from the plurality of irradiated points, a straight line that contains two edges in the XY plane of a map coordinate system. The upper control unit extracts two irradiation points that do not have adjacent irradiation points for a predetermined distance or more with respect to one side of the irradiated points located on the straight line in the extending direction of the straight line, as irradiated points obtained by laser irradiation of the two edges.SELECTED DRAWING: Figure 7

    【課題】エッジの位置を検出すること。【解決手段】エッジ検出装置は、レーザー距離計と、上位制御装置と、を備える。レーザー距離計は、検出可能範囲にトラックの停車位置が含まれるように配置されている。レーザー距離計は、水平方向への照射角度を変更しながらレーザーを照射し、レーザーが当たった照射点までの距離を照射角度に対応付けて測定する。上位制御装置は、センサ座標系のXY平面での照射点の座標をレーザー距離計から取得する。上位制御装置は、複数の照射点から、地図座標系のXY平面で2つのエッジが含まれる直線を抽出する。上位制御装置は、直線上に位置する照射点のうち直線の延びる方向の片側に対して予め定められた距離以上隣り合う照射点が存在しない2つの照射点を、2つのエッジにレーザーが照射されることで得られた照射点として抽出する。【選択図】図7


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    Titel :

    EDGE DETECTOR


    Weitere Titelangaben:

    エッジ検出装置


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2022-02-10


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen



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    The Canny Edge Detector Revisited

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