To reduce a periodic difference generated between a target steering angle and an actual steering angle.SOLUTION: A power steering controller 1 includes: an angle acquisition section 121 which sequentially acquires an actual steering angle and a target steering angle of a traveling vehicle; a compensation value calculation section 122 which calculates a compensation value of feedback control of reducing a difference between the actual steering angle and the target steering angle; a periodic control section 124 which outputs a periodic output value periodically changing with a periodic change of the target steering angle when the target steering angle periodically changes; and a command value output section 125 which outputs a sum of a compensation value at present time and the periodic output value to a power steering 2 as a command value of controlling driving of a motor 21 of the power steering 2 at the next time to the present time. The periodic control section 124 outputs a value obtained by inputting, into a filter delaying a phase of the output, a sum of a control value of controlling the driving of the motor 21 to make the actual steering angle follow the target steering angle and a periodic output value which the periodic control section itself outputs before one period as a periodic output value at present time.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】目標操舵角と実操舵角との間に生じる周期的な差を低減する。【解決手段】パワーステアリング制御装置1は、走行する車両の実操舵角と目標操舵角とを順次取得する角度取得部121と、実操舵角と目標操舵角との差を小さくするフィードバック制御の補償値を算出する補償値算出部122と、目標操舵角が周期的に変化している場合、目標操舵角の周期的な変化に応じて周期的に変化する周期出力値を出力する周期制御部124と、現時点の補償値と周期出力値との和を、現時点の次の時点におけるパワーステアリング2のモータ21の駆動を制御する指令値としてパワーステアリング2に出力する指令値出力部125と、を備え、周期制御部124は、実操舵角を目標操舵角に追従させるようにモータ21の駆動を制御する制御値と、自身が一周期前に出力した周期出力値との和を、出力の位相を遅らせるフィルタに入力した値を現時点の周期出力値として出力する。【選択図】図1


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    Titel :

    POWER STEERING CONTROLLER


    Weitere Titelangaben:

    パワーステアリング制御装置


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2022-02-08


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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