To provide a model that overcomes singular points and undesired crossing gyroscope items and reduces mass of CMG, on the basis of, a scissored pair control moment gyroscope fitted to a two-axial gimbal base.SOLUTION: An attitude control device includes a gyroscope frame 10 which has two gyroscopes 30, 40 in a scissored arrangement, and a two-axial gimbal base 5 on which they are rotatably pivoted. Rotors of the respective gyroscopes 30, 40 rotate fast, and axes n1, n2 of rotation for tilt angle adjustment and gimbal axes Ob1, Oy are operated by a servomotor. The rotation of the motor is all measured and controlled by a control unit 60. Three-dimensional gyroscope torque such that the whole motion moment has a spherical region can be generated by adjusting synchronous rotation of the rotors, a tilt angle δsp, and gimbal angles δi, δo.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】2軸ジンバルベースに取り付けられたシザードペア・コントロールモーメント・ジャイロスコープに基づいて、特異点および望ましくない交差ジャイロスコープ項を克服するとともにCMGの質量を削減するモデルを提供する。【解決手段】本発明の姿勢制御装置は、シザード配置された2つのジャイロスコープ30,40を有するジャイロスコープフレーム10と、それを回転可能に枢支する2軸ジンバルベース5とを含む。各ジャイロスコープ30,40のロータは高速で回転しており、傾斜角度調整用回転軸n1,n2およびジンバル軸Ob1,Oyはサーボモータによって作動される。すべてのモータの回転は、制御ユニット60によって測定され制御される。ロータの同期回転と傾斜角度δspとジンバル角度δi, δoの調整により、全運動モーメントが球形領域を有する3次元のジャイロスコープトルクを生成できる。【選択図】図1
ATTITUDE CONTROL DEVICE AND ATTITUDE CONTROL METHOD
姿勢制御装置及び姿勢制御方法
2022-02-02
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B64G Raumfahrt , COSMONAUTICS / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / H02P CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS , Steuern oder Regeln von elektrischen Motoren, elektrischen Generatoren, dynamoelektrischen Umformern |
ATTITUDE CONTROL SYSTEM, ATTITUDE CONTROL METHOD, AND ATTITUDE CONTROL PROGRAM
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