To provide a system and a method for generating a smoothing steering command for automatic driving vehicle (ADV).SOLUTION: A system determines a plan steering command on the basis of a drive locus of an ADV. The system receives from a sensor of the ADV, a current steering feedback for a current plan cycle. The system generates one or more smoothing steering commands on the basis of the plan steering command over one or more plan cycles, and the current steering feedback. The system controls the ADV according to one or more smoothing steering commands, so that, in the plan cycle, change of steering applied for the ADV is in a prescribed steering change threshold of the ADV, according to the configuration, the system applies increment change to the steering of the ADV.SELECTED DRAWING: Figure 7
【課題】自動運転車両(ADV)のための平滑化ステアリングコマンドを生成するシステムおよび方法を提供する。【解決手段】システムは、ADVの運転軌跡に基づいて計画ステアリングコマンドを決定する。システムは、現在の計画サイクルのための現在のステアリングフィードバックをADVのセンサから受信する。システムは、1つ以上の計画サイクルにわたる計画ステアリングコマンドと現在のステアリングフィードバックに基づいて、1つ以上の平滑化ステアリングコマンドを生成する。システムは、計画サイクルにおいてADVに適用されるステアリングの変更がADVの所定のステアリング変更閾値内になるように、1つ以上の平滑化ステアリングコマンドに従ってADVを制御する。このようにして、システムはADVのステアリングに増分変更を適用する。【選択図】図7
INCREMENT LATERAL CONTROL SYSTEM USING FEEDBACK FOR AUTOMATIC DRIVING VEHICLE
自動運転車両のためのフィードバックを使用する増分横方向制御システム
2021-10-07
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Europäisches Patentamt | 2021
|Europäisches Patentamt | 2022
|Europäisches Patentamt | 2022
|AUTOMATIC DRIVING VEHICLE TRAVEL CONTROL SYSTEM, AND AUTOMATIC DRIVING VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2020
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