To properly execute automatic steering control.SOLUTION: A collision avoidance assisting device comprises: an object information acquisition device 11 that acquires, as object information, information about a three-dimensional object ahead of the own vehicle and about left and light division lines defining a traveling lane ahead of the own vehicle; and a control unit 10 that specifies, as a target object 40, a three-dimensional object with which the own vehicle is highly likely to collide. When one of the left and right division lines is detected without loss in a predetermined area and part of the other division line is not detected in the predetermined area, and if second condition in which the object 40 is located on the other division line and moving in the same direction as the extending direction of the one division line is satisfied and it is determined based on the object information that there will be an avoidance path where the own vehicle can avoid a collision with the object 40 without deviating the traveling lane, the control unit 10 executes automatic steering control so that the own vehicle travels along the avoidance path.SELECTED DRAWING: Figure 5
【課題】 自動操舵制御を適切に実行する。【解決手段】 衝突回避支援装置は、自車両の前方の立体物と自車両の前方の走行車線を規定する左右の区画線についての情報を物標情報として取得する物標情報取得装置11と、立体物と衝突する可能性が高い場合に立体物を対象物40として特定する制御ユニット10とを備える。制御ユニット10は、左右の区画線のうちの一方の区画線は所定領域において欠損なく検出されるとともに他方の区画線はその一部が所定領域において検出されない場合、対象物40が他方の区画線上に位置し且つ一方の区画線の延在方向と同じ方向に移動している場合に成立する第2条件が成立しており且つ自車両が走行車線から逸脱することなく対象物40との衝突を回避できる回避経路が存在し得る、と物標情報に基づいて判定したとき、自車両が回避経路に沿って走行するように自動操舵制御を実行する。【選択図】 図5
COLLISION AVOIDANCE ASSISTING DEVICE
衝突回避支援装置
2021-09-02
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
VEHICLE COLLISION AVOIDANCE ASSISTING DEVICE AND VEHICLE COLLISION AVOIDANCE ASSISTING PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2023
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