To provide a steering controller capable of facilitating the stability of a steering section.SOLUTION: A steering controller includes: an output section 12 which outputs a steering command value corresponding to a target steering amount to drive a drive section 4a; a steering amount sensor 9 which detects the steering amount of a steering section 3 steered by the output section 12; an abnormality detection section 14 which detects an abnormal operation of a vehicle changing a steering amount of the steering section 3 in excess of a prescribed threshold value; and a convergence control section 13 which acquires a state quantity of a state space model of the steering section 3 on the basis of the steering amount detected by the steering amount sensor 9 and calculates a command value for convergence converging an operation of the steering section 3 on the basis of the state quantity of the steering section 3. The output section 12, when the abnormality detection section 14 detects an abnormal operation of a vehicle, outputs the command value for convergence calculated by the convergence control section 13 to control the drive section 4a.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】ステアリング部の操舵を容易に安定させるステアリング制御装置を提供する。【解決手段】目標操舵量に対応する操舵用指令値を出力して駆動部4aを駆動させる出力部12と、出力部12により操舵されたステアリング部3の操舵量を検出する操舵量センサ9と、ステアリング部3の操舵量を所定の閾値を超えて変化させる車両の異常動作を検知する異常検知部14と、操舵量センサ9で検出される操舵量に基づいてステアリング部3の状態空間モデルの状態量を取得し、ステアリング部3の状態量に基づいてステアリング部3の動きを収束させる収束用指令値を算出する収束制御部13とを備え、出力部12は、異常検知部14で車両の異常動作が検知された場合に、収束制御部13で算出された収束用指令値を出力して駆動部4aを制御する。【選択図】図3
STEERING CONTROLLER
ステアリング制御装置
2021-08-19
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
STEERING CONTROLLER, ELECTRIC POWER STEERING CONTROLLER AND STEERING CONTROL METHOD
Europäisches Patentamt | 2019
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