To provide an unmanned forklift capable of securely inserting a fork into a pallet to the base end face of the fork even if the pallet is placed in the depth position shifted in the depth direction from a prescribed position.SOLUTION: An unmanned forklift comprises a load presence determination part 31 to determine whether or not the base end face 110 of a fork is abutted against a pallet P, a pallet determination part 32 to determine whether or not the fork 11 is inserted into the pallet P, and a withdrawal determination part 33 whether or not the upper face of the fork base end part 112 is abutted against the pallet P. The fork 11 moves up when the load presence determination part 33 determines that the fork base end face 110 is not abutted against the pallet P and also when the pallet determination part 32 determines that the fork 11 is inserted into the pallet P. The fork 11 moves backward, downward, and forward, and then performs a cargo pull-in operation when the withdrawal determination part 33 determines that the upper face of the fork base end part 112 is abutted against the pallet P.SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】パンフレットが所定位置よりも奥行方向にずれた奥行位置に載置されている場合でも、フォークの基端面までフォークをパレットに確実に差し込む。【解決手段】フォークの基端面110がパレットPに当接しているか否かを判定する在荷判定部31と、フォークPがパレット11に差し込まれているか否かを判定するパレット判定部32と、フォークの基端部分112の上面がパレットPに当接しているか否かを判定する抜去判定部33と、を備え、在荷判定部33が、フォークの基端面110はパレットPに当接していないと判定すると共に、パレット判定部32が、フォーク11はパレットPに差し込まれていると判定するとき、フォーク11が上昇し、抜去判定部33が、フォークの基端部分112の上面はパレットPに当接していると判定するとき、フォーク11が後進、下降及び前進して、荷引込み動作が行われる。【選択図】図6
UNMANNED FORKLIFT AND ITS CARGO HANDLING METHOD
無人フォークリフト及びその荷役方法
2021-06-10
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |