To provide a method and apparatus for detecting an obstacle in the field of autonomous driving technology.SOLUTION: A method for detecting an obstacle comprises the steps of: acquiring first point cloud data collected by a first vehicle-mounted laser radar, wherein the first vehicle-mounted laser radar is mounted on the same autonomous driving vehicle as that of a second vehicle-mounted laser radar, a height of the first vehicle-mounted laser radar from the ground is greater than a height of the second vehicle-mounted laser radar from the ground, and the number of laser beams of the first vehicle-mounted laser radar is greater than the number of laser beams of the second vehicle-mounted laser radar, and second point cloud data collected by the second vehicle-mounted laser radar; performing ground estimation based on the first point cloud data; filtering out a ground point in the second point cloud data according to the ground estimation result of the first point cloud data; and performing obstacle detection based on the second point cloud data after the ground point is filtered out, so that the obstacle can be more comprehensively and accurately detected.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】本開示の実施例は、自動運転技術の分野に関する障害物検出方法および装置を開示する。【解決手段】この方法は、第二車載用レーザーレーダーと同じ自動運転車両に搭載され、地上からの高さが前記第二車載用レーザーレーダーの地上からの高さよりも高く、レーザービームの数が前記第二車載用レーザーレーダーのレーザービームの数よりも多い第一車載用レーザーレーダーによって収集された第一点群データ、および第二車載用レーザーレーダーによって収集された第二点群データを取得するステップと、前記第一点群データに基づいて地上推定を行うステップと、前記第一点群データの地上推定結果に基づいて前記第二点群データの地上点をフィルタリングするステップと、地上点をフィルタリングした後の第二点群データに基づいて障害物検出を行うステップとを含み、より全面的で正確な障害物検出を実現する。【選択図】図2
METHOD AND APPARATUS FOR DETECTING OBSTACLE
障害物検出方法および装置
2021-04-30
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
OBSTACLE DETECTING APPARATUS AND OBSTACLE DETECTING METHOD
Europäisches Patentamt | 2016
|OBSTACLE DETECTING APPARATUS AND OBSTACLE DETECTING METHOD
Europäisches Patentamt | 2016
|OBSTACLE DETECTING DEVICE AND OBSTACLE DETECTING METHOD
Europäisches Patentamt | 2016
|OBSTACLE DETECTING SYSTEM, AND OBSTACLE DETECTING METHOD
Europäisches Patentamt | 2019
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