To provide an obstacle identifying device and an obstacle identifying program that improve the identification precision on an object.SOLUTION: An obstacle identifying device 30 includes: an obtaining unit that obtains an image picked up by cameras 11, 12, 13 and 14 loaded on a vehicle; an extracting unit that extracts feature points from the image; a generating unit that generates an optical flow which is a moving vector to each feature point in the image obtained by the obtaining unit at the present time point from each feature point in the image obtained by the obtaining unit prior to the present time point; a classifying unit that classifies the optical flow in a group on the basis of the pixel position of each feature point; and an identifying unit that identifies whether an object in the image is a stationary object or a moving object on the basis of the variability level of the lengths of the optical flows in the group classified by the classifying unit.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】物体の識別精度を向上させる障害物識別装置および障害物識別プログラムを提供する。【解決手段】障害物識別装置30は、車両に搭載されるカメラ11、12、13、14によって撮像された画像を取得する取得部と、画像の特徴点を抽出する抽出部と、現時点よりも前に取得部が取得した画像の特徴点から、現時点で取得部が取得した画像の特徴点への移動ベクトルであるオプティカルフローを生成する生成部と、特徴点の画素位置に基づいて、オプティカルフローをグループに分類する分類部と、分類部によって分類されたグループ内におけるオプティカルフローの長さのバラつき度合に基づいて、画像に映る物体が静止物体および移動物体のいずれであるかを識別する識別部と、を備える。【選択図】図1
OBSTACLE IDENTIFYING DEVICE AND OBSTACLE IDENTIFYING PROGRAM
障害物識別装置および障害物識別プログラム
2021-04-22
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Device and method for identifying or detecting obstacle
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