To appropriately estimate a vehicle position in its own lane, even when the estimation error of absolute position in an absolute position estimation process is relatively large.SOLUTION: A vehicle position estimating device comprises: absolute position estimation means for estimating an absolute position of a host vehicle; imaging means for imaging the forward area of the host vehicle; map information acquisition means for acquiring map information that includes information relating to a lane along which the host vehicle can travel; and in-lane position estimation means for estimating a position of the vehicle in its own lane on the basis of the absolute position, imaged image and map information. The in-lane position estimation means estimates the position of the vehicle within a first range that includes its own lane after estimating its own lane and thereby estimates the position of the vehicle in its own lane when an estimation error of the absolute position is less than or equal to an error threshold; or estimates a vehicle within a second range larger than the first range and then estimates its own lane on the basis of the vehicle position and thereby estimates the position of the vehicle in its own lane when the estimation error exceeds the error threshold.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】絶対位置推定処理における絶対位置の推定誤差が比較的に大きい場合であっても、自車線内における車両位置を適切に推定する。【解決手段】自車位置推定装置は、自車両の絶対位置を推定する絶対位置推定手段と、自車両の前方領域を撮像する撮像手段と、自車両が走行可能な車線に関する情報を含む地図情報、を取得する地図情報取得手段と、絶対位置、撮像画像及び地図情報、に基づいて自車線内における車両位置を推定する車線内位置推定手段とを備える。車線内位置推定手段は、絶対位置の推定誤差が誤差閾値以下の場合、自車線を推定してから自車線を含む第1範囲内で車両位置を推定することにより自車線内における車両位置を推定し、推定誤差が誤差閾値を超える場合、第1範囲よりも大きい第2範囲内で車両位置を推定してから車両位置に基づいて自車線を推定することにより自車線内における車両位置を推定する。【選択図】図2
VEHICLE POSITION ESTIMATING DEVICE
自車位置推定装置
2021-03-01
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Europäisches Patentamt | 2019
|VEHICLE POSITION ESTIMATING DEVICE AND VEHICLE POSITION ESTIMATING METHOD
Europäisches Patentamt | 2019
|VEHICLE-POSITION ESTIMATING DEVICE AND TRAVELING-POSITION ESTIMATING METHOD
Europäisches Patentamt | 2021
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