To improve controllability in positioning a hand cart at a target position in an electrically-driven hand cart which is suitable for a base part of a surgery support robot.SOLUTION: An electrically-driven hand cart includes: a body which has a driving wheel and travels by rotations of the driving wheel; an electric motor for rotating the driving wheel; a controller which controls the electric motor so that a rotational speed of the electric motor is a target rotational speed; an operation input device for inputting the operation amount relative to a travel speed of the body; a handle which has a grip gripped by an operator for manipulating the body; and a gripping intensity detection sensor which is provided on the grip for detecting gripping intensity of the grip by the operator. The controller obtains a gain with a positive correlation relative to the gripping intensity, obtains the operation amount amplified by the gain, and obtains the target rotational speed of the electric motor based on the operation amount.SELECTED DRAWING: Figure 7
【課題】手術支援ロボットのベース部として好適な電動ハンドカートにおいて、ハンドカートを目標位置へ位置決めする際の操縦性を向上する【解決手段】電動ハンドカートは、駆動輪を有し当該駆動輪の回転により走行するボディと、駆動輪を回転させる電動モータと、電動モータの回転速度が目標回転速度となるように電動モータを制御するコントローラと、ボディの走行速度に対する操作量を入力する操作入力装置と、オペレータが握るグリップを有し、ボディを操縦するハンドルと、グリップに設けられ、オペレータによるグリップの握り強さを検出する握り強さ検出センサとを備える。コントローラは、握り強さに対し正の相関を有するゲインを求め、ゲインで増幅された操作量を求め、操作量に基づいて電動モータの目標回転速度を求める。【選択図】図7
ELECTRICALLY-DRIVEN HAND CART AND SURGERY SUPPORT ROBOT
電動ハンドカート及び手術支援ロボット
09.07.2020
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
CART MOTORIZING KIT, ELECTRICALLY-DRIVEN CART, AND METHOD FOR MOTORIZING CART
Europäisches Patentamt | 2019
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