To provide an obstacle detection method, an obstacle detection device, a vehicle, and a storage medium, that prevent detection omission of obstacles due to sparse sampling points when detection is performed by using a laser radar, and detection omission due to not being able to detect sample types not trained before, since all types of obstacles cannot be model trained as samples.SOLUTION: An obstacle detection method includes the steps of: obtaining a depth map of vehicle surroundings; determining a ground surface equation by performing ground surface fitting on the basis of the depth map; determining an aggregate of obstacle candidate points, on the basis of the ground surface equation and the depth map; obtaining at least one independent obstacle by clustering each candidate point in the aggregate of obstacle candidate points; and obtaining an obstacle detection result based on the depth map, by identifying and filtering erroneously detected obstacles among the at least one independent obstacles.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】レーザレーダを使用して検出するときの、まばらなサンプリング点による障害物の検出漏れ並びに単眼カメラを使用して検出するときの、全ての種類の障害物をサンプルとしてモデル訓練できないため、訓練したことがないサンプル種類が検出できないことによる検出漏れを回避できる、障害物検出方法、障害物検出装置、車両及び記憶媒体を提供する。【解決手段】障害物検出方法は、車両周囲の深度マップを取得するステップと、深度マップに基づいて地面フィッティングして、地面方程式を決定するステップと、地面方程式と深度マップに基づいて、障害物候補点の集合を決定するステップと、障害物候補点の集合における各候補点をクラスタリングして、少なくとも一つの独立した障害物を取得するステップと、少なくとも一つの独立した障害物のうち誤検出された障害物を識別してフィルタリングし、深度マップに基づく障害物検出結果を取得するステップとを含む。【選択図】図1
OBSTACLE DETECTION METHOD, OBSTACLE DETECTION DEVICE, ELECTRONIC APPARATUS, VEHICLE AND STORAGE MEDIUM
障害物検出方法、障害物検出装置、電子機器、車両及び記憶媒体
2020-06-25
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
OBSTACLE DETECTION DEVICE, VEHICLE, OBSTACLE DETECTION SYSTEM, AND OBSTACLE DETECTION METHOD
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