To provide an efficient method since a LIDAR device needs periodic calibration.SOLUTION: A set of LIDAR images are received representing the LIDAR point cloud data captured by a LIDAR device of an autonomous driving vehicle (ADV) at different point in times 601. Each of the LIDAR images is transformed or translated from a local coordinate system (e.g., LIDAR coordinate space) to a global coordinate system (e.g., GPS coordinate space) using a coordinate converter configured with a set of parameters 602. A first LIDAR reflection map is generated based on the transformed LIDAR images, for example, by merging the transformed LIDAR images together 603. The coordinate converter is optimized by adjusting one or more parameters of the coordinate converter based on the difference between the first LIDAR reflection map and a second LIDAR reflection map that serves as a reference LIDAR reflection map 604.SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】LIDAR装置は、定期的にキャリブレーションが必要であるため、効率良い方法を提供する。【解決手段】自動運転車車両(ADV)のLIDAR装置によって異なる時点で採集したLIDARポイントクラウドデータを表す1組のLIDAR画像を受信する601。パラメータの組が配置された座標変換器を使用して、各々のLIDAR画像をローカル座標系(例えば、LIDAR座標空間)からグローバル座標系(例えば、GPS座標空間)に変換または転換する602。変換されたLIDAR画像に基づいて、例えば、変換されたLIDAR画像を互いに併合することによって、第1のLIDAR反射図を生成する603。第1のLIDAR反射図と、参考LIDAR反射図としての第2のLIDAR反射図との間の差異に基づいて、座標変換器の1つまたは複数のパラメータを調整することによって座標変換器を最適化する604。【選択図】図6
AUTOMATIC LIDAR CALIBRATION BASED ON PRE-COLLECTED STATIC REFLECTION MAP FOR AUTONOMOUS DRIVING
自動運転のための事前収集の静的反射図に基づく自動LIDARキャリブレーション
16.04.2020
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Automatic lidar calibration based on pre-collected static reflection map for autonomous driving
Europäisches Patentamt | 2023
|AUTOMATIC LIDAR CALIBRATION BASED ON CROSS VALIDATION FOR AUTONOMOUS DRIVING
Europäisches Patentamt | 2020
|ToF LiDAR for autonomous driving
TIBKAT | 2023
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