To improve accuracy of estimation of an optical flow based on event data obtained by an event camera fixed to a vehicle.SOLUTION: An optical flow estimation system 100 comprises: an event camera 10 that is fixed to a vehicle, and outputs event data; an optical flow initial estimation unit 21 that optimizes a cost function on the basis of the event data in a set time window, and thereby performs an initial estimation of the optical flow; a rotation parameter estimation unit 22 that sets a pitch rate and a roll rate to 0 on the basis of the optical flow subjected to the initial estimation, and thereby estimates a yaw rate; and an optical flow standardization unit 23 that modifies (regularizes) the optical flow subjected to the initial estimation so as to follow an FOE by excluding a rotation component from the optical flow subjected to the initial estimation. Processing described above is repeated for each time window as sliding the time window.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】車両に固定されたイベントカメラで得られたイベントデータに基づくオプティカルフローの推定の精度を向上させる。【解決手段】オプティカルフロー推定システム100は、車両に固定され、イベントデータを出力するイベントカメラ10と、設定されたタイムウィンドウにおいてイベントデータに基づいてコスト関数を最適化することで、オプティカルフローの初期推定を行うオプティカルフロー初期推定部21と、初期推定されたオプティカルフローに基づいて、ピッチレート及びロールレートを0とすることで、ヨーレートを推定する回転パラメータ推定部22と、初期推定されたオプティカルフローから回転成分を除くことで、初期推定されたオプティカルフローをFOEに従うように修正(正則化)するオプティカルフロー正則化部23とを備える。タイムウィンドウをスライドさせながらタイムウィンドウごとに上記の処理を繰り返す。【選択図】図1
OPTICAL FLOW ESTIMATION DEVICE, OPTICAL FLOW ESTIMATION METHOD, OPTICAL FLOW ESTIMATION SYSTEM, OPTICAL FLOW ESTIMATION PROGRAM, AND YAW RATE ESTIMATION DEVICE, YAW RATE ESTIMATION METHOD, YAW RATE ESTIMATION SYSTEM AS WELL AS YAW RATE ESTIMATION PROGRAM
オプティカルフロー推定装置、オプティカルフロー推定方法、オプティカルフロー推定システム、及びオプティカルフロー推定プログラム、並びにヨーレート推定装置、ヨーレート推定方法、ヨーレート推定システム、及びヨーレート推定プログラム
2019-11-28
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Europäisches Patentamt | 2017
|Europäisches Patentamt | 2020
|Europäisches Patentamt | 2022
|Charge rate estimation device and charge rate estimation method
Europäisches Patentamt | 2015
|Robust Optical Flow Estimation
British Library Conference Proceedings | 1994
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