To control, in order to operate an autonomous driving vehicle (ADV), so that respective modules, such as a high definition map, positioning, perception, prediction, planning, and controlling, efficiently exchange information, thereby there is no lack of collaboration between modules.SOLUTION: A perception module generates perception information on the basis of sensor data. The perception information describes a perceived driving environment. On the basis of the perception information, a planning module plans a trajectory representing a route or a path for a current planning cycle. The ADV is then controlled and driven on the basis of the trajectory. In addition, the planning module determines a critical region around the ADV on the basis of the trajectory according to a current positioning or a position of the ADV. Metadata describing the critical region is transmitted to the perception module via an application programming interface (API) so as to allow the perception module to generate perception information used for a next planning cycle according to the critical region.SELECTED DRAWING: Figure 7
【課題】自動運転車(ADV)を動作させるために、高精細地図、位置決め、感知、予測、計画、制御などの各モジュールが情報を効率的に交換してモジュール間でコラボレーションの欠如がないようにする。【解決手段】感知モジュールは、センサデータに基づいて感知情報を生成する。感知情報は、感知した運転環境を記述する。計画モジュールは、感知情報に基づいて、現在の計画周期のルート又は経路を表す軌跡を計画する。そして、当該軌跡に基づいてADVを制御し駆動する。さらに、計画モジュールは、ADVの現在の位置決め又は位置に応じて、軌跡に基づいてADVの周囲のクリティカル領域を決定する。感知モジュールがクリティカル領域に応じて次の計画周期に用いられる感知情報を生成することを可能にするように、クリティカル領域を記述するメタデータは、アプリケーションプログラミングインタフェース(API)を介して感知モジュールに送信される。【選択図】図7
PERCEPTION AND PLANNING COLLABORATION FRAMEWORK USED FOR AUTONOMOUS DRIVING
自動運転に用いられる感知と計画のコラボレーションフレームワーク
2019-10-24
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Perception and planning collaboration framework for autonomous driving
Europäisches Patentamt | 2022
|PERCEPTION AND PLANNING COLLABORATION FRAMEWORK FOR AUTONOMOUS DRIVING
Europäisches Patentamt | 2019
|PLANNING DRIVEN PERCEPTION SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
Europäisches Patentamt | 2021
|A behavioral planning framework for autonomous driving
IEEE | 2014
|A BEHAVIORAL PLANNING FRAMEWORK FOR AUTONOMOUS DRIVING
British Library Conference Proceedings | 2014
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