To accurately detect a line of a specific color from an image including a travel path.SOLUTION: A data conversion unit 110 converts an image which is shown in RGB color space and includes a travel path on which a mobile body travels into a converted image which is an image shown in color space defined by hue, brightness or luminance, and saturation. A first detection unit 100 executes processing for detecting a line of a predetermined color using the converted image. A dividing unit 120 of the first detection unit 100 divides the converted image into pieces in a first direction including components in an extension direction of the travel path so as to generate a plurality of first divided images. An estimation information generating unit 160 of the first detection unit 100 executes processing for selecting first candidate pixels for each of the plurality of first divided images. The first candidate pixel is a pixel estimated as a part of a first line drawn on the travel path. A specification processing unit 180 of the first detection unit 100 specifies a first line included in an image on the basis of positions of a plurality of first candidate pixels in the image.SELECTED DRAWING: Figure 9
【課題】走行路を含む画像から特定の色の線を精度よく検出する。【解決手段】データ変換部110は、RGB色空間で示され、移動体が走行する走行路を含んでいる画像を、色相、明度又は輝度、及び彩度で定義される色空間で示された画像である変換後画像に変換する。第1検出部100は、この変換後画像を用いて、予め定められた色の線の検出処理を実行する。第1検出部100の分割部120は、変換後画像を、走行路が延在する方向の成分を含む第1方向に沿って分割することにより、複数の第1の分割画像を生成する。第1検出部100の推定情報生成部160は、第1の候補画素を選択する処理を、複数の第1の分割画像のそれぞれに対して実行する。第1の候補画素は、走行路に描かれている第1の線の一部と推定される画素である。第1検出部100の特定処理部180は、画像における複数の第1の候補画素の位置に基づいて、画像に含まれる第1の線を特定する。【選択図】図9
LINE DETECTION DEVICE, LINE DETECTION METHOD, PROGRAM AND STORAGE MEDIUM
線検出装置、線検出方法、プログラム、及び記憶媒体
2019-09-19
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
LINE DETECTION DEVICE, LINE DETECTION METHOD, PROGRAM AND STORAGE MEDIUM
Europäisches Patentamt | 2019
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