To provide an in-tube travel device capable of detecting a bent tube part in an early stage based upon only image data for normal observation that the in-tube travel device acquires during a travel, and securing a secure and smooth travel.SOLUTION: An in-tube travel device comprises: a lighting unit 12; an imaging part 11b which picks up light from a subject lit up by the lighting unit 12; a dark region calculation part 41 which determines whether there is a dark region darker than a predetermined value in the picked-up image so as to calculate the dark region; a center calculation part 42 which computes center coordinates of the calculated dark region; a sectioning part which sections the picked-up image into a plurality of quadrants based upon the computed center coordinates of the dark region; an edge calculation part 43 which performs computation differently in the respective sectioned quadrants to detect an edge image; and a bending determination part 45 which determines whether an edge image of each quadrant detected by the edge calculation part 43 is in a crescent shape.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】走行中の管内走行装置が取得する通常観察用の画像データのみに基づいて早い段階で曲管部を検出し確実かつスムースな走行を確保し得る管内走行装置を提供する。【解決手段】照明ユニット12と、照明ユニット12によって照明された被写体からの反射光を撮像する撮像部11bと、撮像された画像において所定値よりも暗い暗領域の有無を判定し暗領域を算出する暗領域算出部41と、算出した暗領域の中心座標を演算する中心算出部42と、演算された暗領域の中心座標に基づいて撮像画像を複数の象限に区割りする区割り部と、区割りされた各象限において夫々異なる演算を行なってエッジ画像を検出するエッジ算出部43と、エッジ算出部43によって検出された全象限のエッジ画像の形状が三日月状であるか否かを判定する曲折判定部45とを具備する。【選択図】図2
IN-TUBE TRAVEL DEVICE, AND BENDING DETERMINATION METHOD AND BENDING DETERMINATION PROGRAM OF THE IN-TUBE TRAVEL DEVICE
管内走行装置と、この管内走行装置の曲折判定方法及び曲折判定プログラム
2019-07-18
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
TRAVEL DETERMINATION DEVICE FOR VEHICLE, TRAVEL DETERMINATION METHOD, AND PROGRAM
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