To provide a lane information output method capable of appropriately outputting information of a lane boundary.SOLUTION: A lane information output method is the method using a sensor mounted on an own vehicle and includes steps of: acquiring information of a lane boundary in the periphery of an own vehicle as actual boundary line information on the basis of an actual environment in the periphery of the own vehicle through the use of the sensor; acquiring a lane boundary to be identified by shape information as map boundary line information through the use of map data including at least lane shape information; comparing actual boundary line information with map boundary line information so as to evaluate spatial continuity of a lane to be indicated by actual boundary line information; integrating the actual boundary line information with the map boundary line information so as to output the integrated lane information when the evaluation of continuity is higher; and outputting the map boundary line information as lane information when the evaluation of continuity is lower.SELECTED DRAWING: Figure 8
【課題】車線境界の情報を適切に出力することができる車線情報出力方法を提供する。【解決手段】自車両に搭載されたセンサを用いた車線情報出力方法であって、センサを用いて、前記自車両の周囲の実際の環境から自車両の周囲の車線境界の情報を実境界線情報として取得し、少なくとも車線の形状情報を含む地図データを用いて、形状情報により特定される車線境界を地図境界線情報として取得し、実境界線情報と地図境界線情報とを比較して、実境界線情報で示される車線の空間的な連続性を評価し、連続性の評価が高い場合には、実境界線情報と地図境界線情報とを統合し、統合された車線情報を出力し、連続性の評価が低い場合には、地図境界線情報を車線情報として出力する。【選択図】 図8
LANE INFORMATION OUTPUT METHOD AND LANE INFORMATION OUTPUT DEVICE
車線情報出力方法および車線情報出力装置
2018-12-20
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Europäisches Patentamt | 2019
|