PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a steering control unit which can more properly limit an excessive assist control amount having an abnormal value.SOLUTION: An ECU calculates final limit values (upper and lower limit values) with respect to an assist control amount by adding up limit values that are set individually with respect to respective state quantities including steering torque. The ECU calculates a virtual end control amount to make steering torque increase rapidly when a steering angle reaches a value in a vicinity of a physical maximum steering range of a steering wheel. The ECU calculates individual limit values with respect to the virtual end control amount, and calculates the final limit values with respect to the assist control amount by including the individual limit values. When the virtual end control is executed, the ECU uses previous limit values (I,I) that are held by an upper limit value holding part 97 and a lower limit value holding part 107 for the calculation of the final limit values with respect to the assist control amount, instead of current limit values (I,I) that are calculated according to the steering torque.SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】異常値を示す過大なアシスト制御量をより適切に制限することができる操舵制御装置を提供する。【解決手段】ECUは、操舵トルクを含む各状態量に対して個別に設定される制限値を合算することによりアシスト制御量に対する最終的な制限値(上下限値)を演算する。ECUは、操舵角がステアリングホイールの物理的な最大操舵範囲の近傍値に達したとき、操舵トルクを急激に増大させるための仮想エンド制御量を演算する。ECUは、仮想エンド制御量に対する個別の制限値を演算し、当該個別の制限値を加味してアシスト制御量に対する最終的な制限値を演算する。ECUは、仮想エンド制御を実行するとき、操舵トルクに応じて演算した今回の制限値(IUL1*,ILL1*)ではなく、上限値保持部97および下限値保持部107に保持されている前回の制限値(IUL1*,ILL1*)をアシスト制御量に対する最終的な制限値の演算に使用する。【選択図】図6
STEERING CONTROL UNIT
操舵制御装置
2018-11-15
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |