PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an in-vehicle environment recognition apparatus capable of suppressing deterioration of three-dimensional measurement accuracy even if a biased image feature exists in a captured image.SOLUTION: A stereoscopic camera 100 captures a pair of left images (first images) and right images (second images). An unevenness correction unit 400 (distance calculation unit 410) calculates a distance indicating a depth of a pixel of interest in a matching window of the right images on the basis of a parallax between the matching window of the right images (area) and the matching window of the left images most similar to the same. When the matching window of the right images can be divided into a first region in which an occupancy rate of an edge (image feature) is less than a first threshold and a second region in which the occupancy rate of the edge is equal to or larger than the first threshold value, the unevenness correction unit 400 divides the matching window of the right images into the first region and the second region to calculate the parallax for each of the first region and the second region or corrects a position of the pixel of interest in the matching window of the right images.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】撮像された画像に画像特徴の偏りがあっても、3次元計測精度の低下を抑制することができる車載環境認識装置を提供する。【解決手段】ステレオカメラ100は、1対の左画像(第1画像)及び右画像(第2画像)を撮像する。凹凸補正部400(距離算出部410)は、右画像のマッチングウィンドウ(領域)とそれに最も類似する左画像のマッチングウィンドウの間の視差に基づいて、右画像のマッチングウィンドウの着目画素の奥行きを示す距離を算出する。凹凸補正部400は、右画像のマッチングウィンドウが、エッジ(画像特徴)の占有率が第1閾値未満である第1領域とエッジの占有率が第1閾値以上である第2領域に分割できる場合、右画像のマッチングウィンドウを第1領域と第2領域に分割して第1領域と第2領域ごとに視差を算出する、又は右画像のマッチングウィンドウの着目画素の位置を補正する。【選択図】図1


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    IN-VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION APPARATUS


    Weitere Titelangaben:

    車載環境認識装置


    Beteiligte:
    TAKEMURA MASAYUKI (Autor:in) / SHIMA TAKESHI (Autor:in) / NAGASAKI TAKESHI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2018-08-23


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    Vehicle-mounted environment recognition apparatus and vehicle-mounted environment recognition system

    TAKEMURA MASAYUKI / MURAMATSU SHOJI / FURUSAWA ISAO et al. | Europäisches Patentamt | 2015

    Freier Zugriff

    VEHICLE EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION APPARATUS

    OKUBO TOSHIMI | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff

    Vehicle exterior environment recognition apparatus

    OGAWA GENYA | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff

    Vehicle driving environment recognition apparatus

    OGASAWARA TOYOKAZU | Europäisches Patentamt | 2016

    Freier Zugriff

    VEHICLE EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION APPARATUS

    KASAGI NOBUSUKE | Europäisches Patentamt | 2017

    Freier Zugriff