PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique to detect whether it is foggy or raining when detecting an obstacle based on the result of detection by a laser radar of a mobile device, and then to determine whether a reflection point of laser light is fog or rain if fog or rain is detected.SOLUTION: A laser radar 5 detects the position of a reflection point by emitting laser light. A region specification unit 9 specifies a non-obstacle region based on the position of each reflection point. A index value measurement unit 11 measures an index value which represents the frequency of generation of a plurality of reflected light for one laser light. If the index value is not smaller than the upper limit value, the region specification unit 9 determines for each reflection point whether a set condition for specifying a reflection point of fog or a rain drop is satisfied, and causes a reflection point which was determined to be positive to be included in the non-obstacle region.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】移動装置に設けたレーザレーダによる検出結果に基づいて障害物を検出する場合に、霧または雨が発生しているどうかを検出し、その上で、霧または雨の発生が検出されたら、レーザ光の反射点が霧または雨であるかどうかの判断をする技術を提供する。【解決手段】レーザレーダ5は、レーザ光を射出して反射点の位置を検出する。領域特定部9は、各反射点の位置に基づいて非障害領域を特定する。指標値計測部11は、1つのレーザ光に対して複数の反射光が生じる頻度を表わす指標値を計測する。指標値が上限値以上である場合に、領域特定部9は、各反射点について、霧または雨滴での反射点を特定するための設定条件が満たされるかどうかを判断し、この判断の結果が肯定である反射点を非障害領域に含ませる。【選択図】図3
OBSTACLE DETECTOR AND METHOD FOR OBSTACLE DETECTION
障害物検出装置と障害物検出方法
2018-06-21
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
OBSTACLE DETECTOR DEVICE AND OBSTACLE DETECTION METHOD
Europäisches Patentamt | 2022
|OBSTACLE DETECTOR, VEHICLE, AND OBSTACLE DETECTION SYSTEM
Europäisches Patentamt | 2019
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