PROBLEM TO BE SOLVED: To improve accuracy in estimating a road surface shape.SOLUTION: An information processor includes: a parallax information input part 151 which acquires parallax image data indicating a parallax image including a parallax; a V map generation part 152 which generates a V map indicating a frequency of parallaxes per coordinates of the parallax image by voting a parallax at a position corresponding to coordinates of each pixel of the parallax image; a shape estimation part 156 which estimates a road surface shape on the basis of the V map; a height table generation part 157 which generates a height table indicating a relation between the parallax and the height of the road surface on the basis of the estimated road surface shape; and a correction part 161 which corrects information used for generation of information indicating the road surface shape so as to cancel the impact by rolling on the basis of rolling information on the rolling of a stereo camera which acquires the parallax.SELECTED DRAWING: Figure 5
【課題】路面形状の推定精度を向上させる。【解決手段】情報処理装置は、視差を含む視差画像を示す視差画像データを取得する視差情報入力部151と、視差画像データに基づいて、視差を視差画像の各画素の座標に対応する位置に投票することにより、視差画像の座標毎の視差の頻度を示すVマップを生成するVマップ生成部152と、Vマップに基づいて路面形状を推定する形状推定部156と、推定された路面形状に基づいて、視差と路面の高さとの関係を示す高さテーブルを生成する高さテーブル生成部157と、視差を取得するステレオカメラのローリングに関するローリング情報に基づいて、ローリングによる影響を打ち消すように、路面形状を示す情報の生成に利用される情報を補正する補正部161と、を備える。【選択図】図5
INFORMATION PROCESSOR, IMAGING APPARATUS, EQUIPMENT CONTROL SYSTEM, INFORMATION PROCESSING METHOD AND PROGRAM
情報処理装置、撮像装置、機器制御システム、情報処理方法、及びプログラム
2018-06-14
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Europäisches Patentamt | 2022
|INFORMATION PROCESSOR, INFORMATION PROCESSING METHOD, AND PROGRAM FOR INFORMATION PROCESSOR
Europäisches Patentamt | 2016
|INFORMATION PROCESSOR, INFORMATION PROCESSING SYSTEM, INFORMATION PROCESSING METHOD, AND PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2015
|INFORMATION PROCESSING SYSTEM, INFORMATION PROCESSOR, INFORMATION PROCESSING METHOD AND PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2019
|Europäisches Patentamt | 2022
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