PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle turning control apparatus that is capable of: quickly stabilizing the orientation of a vehicle before tire force is saturated; and optimally controlling the turning performance of the vehicle.SOLUTION: This vehicle turning control apparatus controls the turning characteristics of a vehicle that has a braking/driving source capable of independently controlling the braking/driving torque of each wheel 2. The vehicle turning control apparatus is provided with: a yaw moment control device 14 that controls a yaw moment generated in a vehicle; and a slip determination device 34 that determines the road surface state on the basis of the angular speed of the wheel 2, the angular acceleration thereof, and the vehicle speed. The yaw moment control device 14 is provided with: control gain calculation means 26 that calculates a control gain; a target yaw rate calculation means 25 that calculates a target yaw rate on the basis of the vehicle speed, the steering angle, and the control gain; and yaw moment calculation means 27 that calculates the braking/driving torque of each wheel 2 in accordance with the target yaw rate. The control gain calculation means 26 calculates the control gain on the basis of a determination result of the slip determination device 34.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】タイヤ力が飽和する前に車両姿勢を早期に安定化させることができ、また車両の旋回性能を最適に制御することができる車両の旋回制御装置を提供する。【解決手段】この車両の旋回制御装置は、各車輪2の制駆動トルクを独立に制御可能な制駆動源を有する車両の旋回特性を制御する。車両に発生するヨーモーメントを制御するヨーモーメント制御装置14と、車輪2の角速度、角加速度、および車速から路面状態を判定するスリップ判定装置34とを備える。ヨーモーメント制御装置14は、制御ゲインを計算する制御ゲイン計算手段26と、車速、操舵角、および制御ゲインから、目標ヨーレートを計算する目標ヨーレート計算手段25と、目標ヨーレートに応じて各車輪2の制駆動トルクを計算するヨーモーメント計算手段27とを備える。制御ゲイン計算手段26は、スリップ判定装置34の判定結果に基づき制御ゲインを計算する。【選択図】図3
VEHICLE TURNING CONTROL APPARATUS
車両の旋回制御装置
2018-05-10
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen |