PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method and a device for adaptive control which have effectiveness in an actual device, and an apparatus having the adaptive controller.SOLUTION: A small helicopter 1 generates control data S5 to be input into rotor parts 11-16 of an airframe 10 by feedback operation of altitude target data S3 of the airframe 10 and estimated altitude data S4 based on acceleration data S1 and air pressure data S2, using I-PD gains K, K, K. The small helicopter 1 also generates a model of the airframe 10 based on throttle input data S51 input to the rotor parts 11-16 and acceleration data S1, and adjusts the I-PD gain K, K, Kaccording to the model.SELECTED DRAWING: Figure 9
【課題】実機においても有効性のある適応制御方法、適応制御装置およびこの適応制御装置を備えた機器を提供する。【解決手段】小型ヘリコプター1は、機体10の高度目標データS3ならびに加速度データS1と気圧データS2とに基づく推定高度データS4をI−PDゲインKI、KP、KDを用いてフィードバック演算することにより機体10のローター部11〜16に入力される制御データS5を生成する。また、小型ヘリコプター1は、ローター部11〜16に入力されるスロットル入力データS51および加速度データS1に基づいて機体10のモデルを生成し、このモデルに応じてI−PDゲインKI、KP、KDを調整する。【選択図】図9
ADAPTIVE CONTROL METHOD, ADAPTIVE CONTROLLER, AND APPARATUS HAVING THE ADAPTIVE CONTROLLER
適応制御方法、適応制御装置およびこの適応制御装置を備えた機器
2018-02-01
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch