PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an object detector capable of precisely detecting a detection object.SOLUTION: An object detector 100 includes: an LIDAR 1 for transmitting laser beams and acquiring a plurality of positions for reflecting the laser beams as measurement points; a clustering part 11 for clustering the measurement points into one or a plurality of clusters; a cluster tracking part 12 for tracking movement of the clusters; a shape model fitting part 13 for fitting the clusters to shape models; a shape model tracking part 14 for tracking movement of the shape models; and an object detection part 15 for detecting an object based on a tracking result of the shape models. The shape model fitting part 13 excludes a cluster in which a movement speed/a movement direction of a cluster tracked by the cluster tracking part 12 differs from a movement speed/a movement direction of a shape model tracked by the shape model tracking part 14 by a predetermined speed threshold/a direction threshold or larger from fitting to the shape model.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】検出対象物を精度良く検出可能な物体検出装置を提供する。【解決手段】物体検出装置100は、レーザーを送信して、レーザーを反射した位置を計測点として複数取得するLIDAR1と、計測点を1又は複数のクラスタにクラスタリングするクラスタリング部11と、クラスタの移動を追跡するクラスタ追跡部12と、クラスタを形状モデルに当てはめる形状モデル当てはめ部13と、形状モデルの移動を追跡する形状モデル追跡部14と、形状モデルの追跡結果に基づいて物体を検出する物体検出部15と、を備える。形状モデル当てはめ部13は、クラスタ追跡部12で追跡されたクラスタの移動速度/移動方向が形状モデル追跡部14で追跡された形状モデルの移動速度/移動方向と所定の速度閾値/方向閾値以上異なるクラスタを、当該形状モデルへの当てはめから除外する。【選択図】図1
OBJECT DETECTOR
物体検出装置
27.07.2017
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
OBJECT DETECTOR AND METHOD FOR CONTROLLING OBJECT DETECTOR
Europäisches Patentamt | 2021
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