PROBLEM TO BE SOLVED: To precisely estimate a course parameter even when a vehicle changes its lane.SOLUTION: A course recognition part 16 detects the position of a border of a travel lane where a self-vehicle travels on the basis of an image of the course where the self-vehicle travels, and estimates, on the basis of the position of the border of the detected travel lane, a course parameter associated with a predetermined course model and including a lateral position of the self-vehicle in the lane using an extended Karman filter. When the travel state of the self-vehicle is lane change, a lateral position correction part 20 corrects the lateral position of the lane of the course parameter, and a covariance matrix correction part 22 corrects a covariance matrix of the extended Karman filter.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】車両の車線変更が行われた場合でも、走路パラメータを精度良く推定することができるようにする。【解決手段】走路認識部16が、自車両が走行する走路の画像に基づいて、自車両が走行する走行車線の境界の位置を検出し、検出された走行車線の境界の位置に基づいて、予め定められた走路モデルに関する走路パラメータであって、かつ自車両に対する車線の横位置を含む走路パラメータを、拡張カルマンフィルタを用いて推定する。そして、自車両の走行状態が車線変更である場合に、横位置補正部20が走路パラメータの車線の横位置を補正し、共分散行列補正部22が拡張カルマンフィルタにおける共分散行列を補正する。【選択図】図1
COURSE PARAMETER ESTIMATION DEVICE AND PROGRAM
走路パラメータ推定装置及びプログラム
2017-06-15
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
COURSE ESTIMATION DEVICE AND COURSE ESTIMATION PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2021
|COURSE ESTIMATION DEVICE AND COURSE ESTIMATION PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2015
|PARAMETER ESTIMATION DEVICE, PARAMETER ESTIMATION METHOD AND COMPUTER PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2020
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