PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an autonomous mobile robot moving with a position where it can fulfill its function as a movement target position.SOLUTION: An autonomous mobile robot 1 has: space information 82 showing a position in a movement space for each of a plurality of partial spaces configuring the movement space; attribute information 83 showing whether or not a function failure occurs every partial space; a storage part 8 storing a target object position 81 showing a position of a target object; position estimating means 71 estimating a current self position and posture of the autonomous mobile robot; route search means 72 setting a movement target position and calculating a movement route from the self position to the movement target position; and movement control means 74 performing control so that the autonomous mobile robot moves along the movement route. The route search means 72 obtains a position where a function can be fulfilled for a target object from a position relation between the position of the partial space where a function failure occurs obtained by the space information 82 and the attribute information 83 and the target object position 81, and sets a movement target position at the position.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】機能を発揮できる位置を移動目標位置として移動する自律移動ロボットを提供する。【解決手段】移動空間を構成する複数の部分空間毎に移動空間における位置を示した空間情報82と、部分空間毎に機能の障害となるか否かを示した属性情報83と、目標対象物の位置を示す目標対象物位置81とを記憶した記憶部8と、自律移動ロボットの現在の自己位置及び姿勢を推定する位置推定手段71と、移動目標位置を設定して自己位置から移動目標位置に至る移動経路を算出する経路探索手段72と、移動経路に沿って自律移動ロボットが移動するよう制御する移動制御手段74と、を有し、経路探索手段72は、空間情報82及び属性情報83から求まる機能の障害となる部分空間の位置と目標対象物位置81との位置関係から目標対象物に対して機能を発揮可能な位置を求め、当該位置に移動目標位置を設定する自律移動ロボット1とする。【選択図】図3
AUTONOMOUS MOBILE ROBOT
自律移動ロボット
2017-01-19
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
AUTONOMOUS MOBILE ROBOT AND AUTONOMOUS MOBILE ROBOT CHARGING SYSTEM
Europäisches Patentamt | 2024
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