PROBLEM TO BE SOLVED: To detect an estimation error in a lane marker in rear of a subject vehicle estimated from a detected shape of a lane marker in front of the subject vehicle and a travel track of the subject vehicle and correct a position of the lane marker in rear of the subject vehicle on the basis of a lane marker near the subject vehicle, thereby providing estimation-error-reduced position data on the lane marker in rear of the subject vehicle and realizing a safe automatic drive system or drive assist system.SOLUTION: A peripheral environment recognition system determines a lane on which a moving body/obstacle runs around a subject vehicle from a position of a lane marker in rear of the subject vehicle acquired by lane marker estimation value correction means and a position of the moving body/obstacle around the subject vehicle acquired by vehicle peripheral moving body recognition means and provides information on the position and a travel lane of the moving body/obstacle around the subject vehicle; and, if the subject vehicle changes lanes and the moving body/obstacle around the subject vehicle is present on the lane to which the subject vehicle changes a current lane, determines a probability of a collision with the moving body/obstacle and notifies a driver of presence/absence of the probability of the collision by lane change or determines execution of the lane change.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】検出した自車両の前方のレーンマーカ形状と自車両の走行軌跡から推定した自車両の後方レーンマーカの推定誤差を検出した自車両近傍のレーンマーカに基づいて補正することで、推定誤差を低減した自車両の後方レーンマーカ位置データを提供し、安全な自動運転システムあるいは運転支援システムを実現する。【解決手段】レーンマーカ推定値補正手段によって取得した自車両後方のレーンマーカの位置と車両周辺移動体認識手段によって取得した自車両周辺の移動体・障害物の位置から自車両周辺の移動体・障害物が走行する車線を判定し、自車両周辺の移動体・障害物の位置と走行車線の情報を提供するとともに、自車両が車線変更する場合で、自車両周辺の移動体・障害物が自車両が車線変更する車線に存在する場合は、移動体・障害物との衝突可能性を判定して、車線変更によって衝突可能性の有無を通知する、あるいは、車線変更の実行を判断することを特徴とする。【選択図】 図1
PERIPHERAL ENVIRONMENT RECOGNITION SYSTEM AND VEHICLE CONTROL SYSTEM MOUNTING SAME
周辺環境認識システムおよびそれを搭載した車両制御システム
2017-01-19
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
PERIPHERAL ENVIRONMENT RECOGNITION SYSTEM AND VEHICLE CONTROL SYSTEM LOADED THEREWITH
Europäisches Patentamt | 2017
|Europäisches Patentamt | 2018
|PERIPHERAL ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE, AND PERIPHERAL ENVIRONMENT RECOGNITION PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2017
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