PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a three-dimensional detection apparatus configured to reduce computational load, while maintaining accuracy of detecting a three-dimensional object, and a three-dimensional object detection method.SOLUTION: A second classifying unit classifies groups of parallax point into one of a three-dimensional category, a road-surface category, and an unknown category, on the basis of a vertical position distribution of the parallax points belonging to the group, in a parallax image. A road-surface estimation unit estimates a road surface, on the basis of the parallax point of the group classified into the road-surface category. A third classifying unit classifies groups corresponding to a three-dimensional object, from among the groups classified into the unknown category, on the basis of the estimated road surface. Three-dimensional object detection based on the parallax points and the estimated road surface is executed only for the group of the parallax points classified into the unknown category, thereby reducing computational load, while maintaining accuracy of detecting a three-dimensional object.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】立体物を検出する精度を維持しつつ、演算負荷を軽減することができる立体物検出装置及び立体物検出方法を提供する。【解決手段】第2分類部により、視差点が分類された集合それぞれについて、集合に属する視差点の視差画像における縦方向の位置の分布に基づいて、立体物カテゴリ、路面カテゴリ及び不明カテゴリのいずれかに集合が分類される。路面推定部により、路面カテゴリに分類された集合の視差点に基づいて路面が推定され、第3分類部により、推定された路面に基づいて、不明カテゴリに分類された集合の中から立体物に対応する集合が分類される。これにより、視差点と推定された路面とに基づいて立体物を検出する処理が、不明カテゴリに分類された視差点の集合に限定されるため、立体物を検出する精度を維持しつつ、演算負荷を軽減することができる。【選択図】図2
THREE-DIMENSIONAL OBJECT DETECTION APPARATUS AND THREE-DIMENSIONAL OBJECT DETECTION METHOD
立体物検出装置及び立体物検出方法
2016-12-08
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Europäisches Patentamt | 2015
|Europäisches Patentamt | 2016
|Three-dimensional object detection device, three-dimensional object detection method
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