PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a positioning device that can improve accuracy of association among characteristic points on images created by a plurality of cameras loaded on a vehicle corresponding to the same point on a real space.SOLUTION: A positioning device includes, in a control unit 13,: a characteristic point extraction unit 21 that extracts a first characteristic point from a first image created by a first imaging unit attached to a vehicle at a first time; a projection unit 22 that specifies a first area on a real space including the first characteristic point on the first image and corresponding to a matching range in accordance with a prescribed condition defining a position relation between a vehicle and structures around the vehicle, and projects the first area on a second image created by a second imaging unit attached to the vehicle at a second time to specify a range on the second image corresponding to the matching range; and an association unit 23 that associates with a prescribed point in an area most similar to the matching range on the second image as a second characteristic point corresponding to the first characteristic point.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】実空間上の同じ点に対応する車両に搭載された複数のカメラにより生成された画像間上の特徴点同士の対応付けの精度を向上できる位置合わせ装置を提供する。【解決手段】位置合わせ装置は制御部13において、車両に取り付けられた第1の撮像部により第1の時刻に生成された第1の画像から第1の特徴点を抽出する特徴点抽出部21と、第1の画像上の第1の特徴点を含むマッチング範囲に対応する実空間上の第1の領域を、車両と車両の周囲の構造物の位置関係を規定する所定の条件に従って特定し、第1の領域を、車両に取り付けられた第2の撮像部により第2の時刻に生成された第2の画像上に投影してマッチング範囲に対応する第2の画像上の範囲を特定する投影部22と、第2の画像上でマッチング範囲と最も類似する領域内の所定点を第1の特徴点に対応する第2の特徴点とする対応付け部23とを有する。【選択図】図2
POSITIONING DEVICE, POSITIONING METHOD AND POSITIONING COMPUTER PROGRAM
位置合わせ装置、位置合わせ方法及び位置合わせ用コンピュータプログラム
18.08.2016
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |
POSITIONING DEVICE, POSITIONING METHOD AND COMPUTER PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2018
|Europäisches Patentamt | 2019
|Europäisches Patentamt | 2016
|POSITIONING DEVICE, METHOD FOR POSITIONING, POSITIONING PROGRAM, AND POSITIONING SYSTEM
Europäisches Patentamt | 2016
|SERVER COMPUTER, POSITIONING SYSTEM, POSITIONING METHOD, AND PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2016
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