PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a road surface detection apparatus and method for improving reduction in accuracy of detecting a road surface where a vehicle travels.SOLUTION: An apparatus for detecting a road surface, on the basis of a parallax image of surroundings of a vehicle obtained by an in-vehicle camera includes: an area determination section which determines whether each of unit areas of the parallax image is a road surface area or a non-road surface area, on the basis of parallax information of the parallax image; a coordinate conversion section which associates the unit areas with grids in a map having a point of sight set higher than that of the parallax image and formed by dividing a surrounding area of the vehicle in the shape of grid, on the basis of the parallax information and a coordinate position of the unit area; and a detection section which detects a road-surface grid which is a grid corresponding to the unit area determined to be a road surface area, and a grid located between road-surface grids on the map, as road surfaces on which the vehicle travels on the map.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】走行路面の検出精度の低下を改善することができる走行路面検出装置及び方法を提供する。【解決手段】車載カメラにより取得された車両の周囲の視差画像に基づいて走行路面を検出する装置である。この装置は、視差画像の視差情報に基づいて、視差画像の単位領域ごとに、単位領域が路面領域であるか非路面領域であるかを判定する領域判定部と、単位領域の視差情報及び座標位置に基づいて、単位領域を、視差画像の視点よりも高い視点に設定され、車両の周囲領域がグリッド状に区切られたマップにおけるグリッドに対応付ける座標変換部と、路面領域と判定された単位領域に対応するグリッドである路面グリッドと、マップ上において路面グリッド間に位置するグリッドと、をマップ上における走行路面として検出する検出部とを備える。【選択図】図1


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    Titel :

    ROAD SURFACE DETECTION APPARATUS AND ROAD SURFACE DETECTION METHOD


    Weitere Titelangaben:

    走行路面検出装置及び走行路面検出方法


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2016-08-12


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen