PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a road surface determination apparatus for determining the state of a road a vehicle travels on.SOLUTION: A road surface determination apparatus 20 is incorporated in a vehicle A including a unit 10 that has a motor 12 and a speed reduction mechanism 13. The apparatus 20 includes a determination part 21, a motor rotation speed output part 22, a wheel rotation speed output part 23 and a vehicular speed output part 24. Using an actual rotation speed Vm of the motor 12 and an actual wheel rotation speed Vw respectively output from the output parts 22, 23, the determination part 21 calculates a speed difference ΔV between the speed Vm and the speed Vw caused by a backlash in the mechanism 13. Further, the determination part 21 performs: applying a frequency analysis to a time-series difference ΔV to calculate a variable frequency and a variation width of the difference ΔV; dividing the variable frequency and variation width of the difference ΔV by a vehicular speed Vv output from the output part 24 to calculate a spatial frequency and power spectrum density; and determining a state of a road surface the vehicle A travels on, on the basis of the spatial frequency and power spectrum density.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】 車両が走行している路面の状態を判定する路面判定装置を提供すること。【解決手段】路面判定装置20はモータ12及び減速機構13を有するユニット10を備えた車両Aに搭載される。装置20は、判定部21、モータ回転速度出力部22、車輪回転速度出力部23及び車速出力部24を備える。判定部21は、出力部22、23により出力されたモータ12の実回転速度Vm及び実車輪回転速度Vwを用いて機構13のバックラッシにより生じる速度Vm及び速度Vwの速度差ΔVを算出する。判定部21は、時系列の差ΔVを周波数解析して差ΔVの変動周波数及び変動振幅を算出し、更に、差ΔVの変動周波数及び変動振幅を出力部24により出力された車速Vvで除算して空間周波数及びパワースペクトラム密度を算出する。判定部21は空間周波数及びパワースペクトラム密度に基づいて車両Aが走行している路面の状態を判定する。【選択図】 図2
ROAD SURFACE DETERMINATION APPARATUS
路面判定装置
30.05.2016
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
ROAD SURFACE STATE DETERMINATION METHOD AND ROAD SURFACE STATE DETERMINATION APPARATUS
Europäisches Patentamt | 2019
|ROAD SURFACE CONDITION DETERMINATION METHOD AND ROAD SURFACE CONDITION DETERMINATION APPARATUS
Europäisches Patentamt | 2020
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