PROBLEM TO BE SOLVED: To enable the calculation of a target trajectory of a vehicle even when a lane mark does not exist.SOLUTION: An image information acquisition unit 16 acquires a front image of a vehicle. An edge detection unit 18 detects a plurality of edge line segments from the acquired front image of the vehicle. Then, a coordinate conversion unit 20 calculates each edge line segment, that is, the position of the edge line segment in a vehicle coordinate system with the position of the vehicle as reference about each of the plurality of the detected edge line segments. Then, a target trajectory calculation unit 22 calculates the parallel movement amount of each of the plurality of edge line segments and a target trajectory parameter being a parameter of a polynominal representing a target trajectory of the vehicle so as to minimize a difference between an edge line segment with the parallel movement amount of the vehicle in a longitudinal direction as a free variable and the target trajectory of the vehicle about each of the plurality of edge line segments on the basis of the position of an edge line segment in the vehicle coordinate system calculated about each of the plurality of edge line segments by the coordination conversion unit 20.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】レーンマークが存在しない場合であっても、車両の目標軌跡を算出することができるようにする。【解決手段】画像情報取得部16によって、車両の前方画像を取得する。エッジ検出部18によって、取得された車両の前方画像から、複数のエッジ線分を検出する。そして、座標変換部20によって、検出された複数のエッジ線分の各々について、当該エッジ線分を、車両の位置を基準とする車両座標系におけるエッジ線分の位置を計算する。そして、目標軌跡算出部22によって、座標変換部20によって複数のエッジ線分の各々について計算された車両座標系におけるエッジ線分の位置に基づいて、複数のエッジ線分の各々についての、車両の左右方向への平行移動量を自由変数としたエッジ線分と、車両の目標軌跡との差分を最小化するように、複数のエッジ線分の各々の平行移動量、及び車両の目標軌跡を表す多項式のパラメータである目標軌跡パラメータを算出する。【選択図】図1
TARGET TRAJECTORY CALCULATION DEVICE AND PROGRAM
目標軌跡算出装置及びプログラム
2016-05-23
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Europäisches Patentamt | 2023
|TARGET TRAJECTORY ACQUISITION SYSTEM AND TARGET TRAJECTORY ACQUISITION PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2020
|PARKING TRAJECTORY CALCULATION DEVICE AND PARKING TRAJECTORY CALCULATION METHOD
Europäisches Patentamt | 2016
|Parking Trajectory Calculation Apparatus and Parking Trajectory Calculation Method
Europäisches Patentamt | 2017
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