PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique for detecting an object using a radar and a camera, capable of appropriately determining whether objects are an identical object even if misalignment occurs.SOLUTION: A collision reduction device locates a first region containing a first detection point which is a detection point representing a relative position of a first target detected on the basis of detection information by a millimeter wave radar to a reference point on an XY plane for the first object (S110 to S120), and locates a second region containing a second detection point which is a detection point representing a relative position of a second object detected on the basis of a picked-up image to the reference point on the XY plane (S130 to S140). The collision reduction device acquires whether there occurs misalignment which represents misalignment of an axis of the millimeter wave radar 2 with respect to a reference azimuth, changes a size of the first region when misalignment occurs (S150), and determines that the objects are the identical object on condition that an overlap part is present between the first region and the second region (S160 to S170).SELECTED DRAWING: Figure 2

    【課題】レーダおよびカメラを用いて物標を検出する技術において軸ずれが生じたときであっても同一物標であるか否かの判定を良好に行う。【解決手段】衝突軽減装置においては、ミリ波レーダによる検出情報に基づいて検出された第1の物標について、XY平面における基準点に対する第1の物標の相対位置を表す検出点である第1の検出点を含む第1領域を特定し(S110〜S120)、撮像画像に基づいて検出された第2の物標について、XY平面における基準点に対する第2の物標の相対位置を表す検出点である第2の検出点を含む第2領域を特定する(S130〜S140)。そして、ミリ波レーダ2の軸の基準方位に対するずれを表す軸ずれの有無を取得し、軸ずれがある場合に第1領域のサイズを変更し(S150)、第1領域と第2領域とに重複部が存在することを条件として、各物標が同一の物標であると判定する(S160〜S170)。【選択図】図2


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    Titel :

    OBJECT DETECTOR


    Weitere Titelangaben:

    物体検出装置


    Beteiligte:
    BABA TAKAHIRO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2016-04-28


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G01V Geophysik , GEOPHYSICS



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