PROBLEM TO BE SOLVED: To achieve route control without using a log speed meter.SOLUTION: An automatic steering device for ship comprises: a trajectory plan unit for outputting a reference azimuth and a reference position of a ship body; and a feedback control unit for outputting a command steering angle so that an azimuth and a position of the ship body match the reference azimuth and the reference position, on the basis of the azimuth and position of the ship body detected by a sensor. The feedback control unit includes: an azimuth control system feedback gain tool for constructing an azimuth control loop; and a route control system feedback gain tool for constructing a route control loop including the azimuth control loop. The route control system feedback gain tool is expressed by the formula, in which s is a Laplace operator, Kis a route gain, and Kis an integral gain, the route gain and the integral gain are based on attenuation coefficients different from each other.
【課題】ログ速度計を用いることなく航路制御を実現する。【解決手段】船体の参照方位及び参照位置を出力する軌道計画部と、センサで検出された船体の方位および位置から船体の方位と位置とを参照方位及び参照位置に追従させるべく命令舵角を出力するフィードバック制御部と、を備えた船舶用自動操舵装置において、フィードバック制御部は、方位制御ループを構成する方位制御系フィードバックゲイン器と、方位制御ループを含む航路制御ループを構成する航路制御系フィードバックゲイン器とを備え、航路制御系フィードバックゲイン器は、sをラプラス演算子、Ktを航路ゲイン、Kiを積分ゲインとして、で表され、航路ゲイン及び積分ゲインは、互いに異なる減衰係数に基づくことを特徴とする。【選択図】図5
AUTOMATIC STEERING DEVICE FOR SHIP
船舶用自動操舵装置
18.01.2016
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING |