PROBLEM TO BE SOLVED: To highly accurately determine lighting of a brake lamp.SOLUTION: A vehicle exterior environment recognition device 120 comprises: an image acquisition unit 160 for acquiring an image; a vehicle identification unit 164a for identifying a vehicle region occupied by a preceding vehicle in the image; a light-emitting-source-candidate identification unit 164b for identifying one or a plurality of candidates of light-emitting sources as light-emitting source candidates; and a brake lamp identification unit 170 for determining whether light-emitting source candidates turned on for a preset first period satisfy a preset pair condition for pairing with the other light-emitting source candidate among the identified light-emitting source candidates, and determining the light-emitting source candidate determined to satisfy the pair condition and the light-emitting source candidate that is determined not to satisfy the pair condition and that is turned on for a second period longer than the first period as a brake lamp.
【課題】ブレーキランプの点灯を高精度に判定する。【解決手段】車外環境認識装置120は、画像を取得する画像取得部160と、画像において、先行車両が占有する車両領域を特定する車両特定部164aと、特定された車両領域における、1または複数の発光源の候補を発光源候補として特定する発光源候補特定部164bと、特定された発光源候補のうち、予め定められた第1期間点灯している発光源候補が、他の発光源候補と予め定められたペア条件を満たすか否かを判定し、ペア条件を満たすと判定した発光源候補、および、ペア条件を満たさないと判定した発光源候補であって、第1期間より長い第2期間点灯している発光源候補を、ブレーキランプと特定するブレーキランプ特定部170とを備える。【選択図】図3
VEHICLE EXTERIOR ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE
車外環境認識装置
2016-01-12
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |