PROBLEM TO BE SOLVED: To improve accuracy for specifying a specific object.SOLUTION: A vehicle outside environment recognition device 120 comprises: a cluster creation part 166 which clusters a plurality of blocks whose three-dimensional positions are within a first range, and creates clusters; a group creation part 170 which groups a plurality of the clusters whose cluster three-dimensional positions, which are the three-dimensional positions of the clusters, are within a second range which is larger than the first range, and creates groups; a group release part 176 which releases the grouping of the groups when a total value of horizontal widths of a plurality of the clusters constituting the groups is smaller than a first threshold, and a horizontal widths of all of a plurality of the clusters constituting the groups is smaller than a second threshold, and returns the groups to a plurality of the clusters; and a specific object specifying part 178 which specifies a prescribed specific object when the grouped clusters and the non-grouped clusters satisfy prescribed conditions.
【課題】特定物の特定精度を向上する。【解決手段】車外環境認識装置120は、三次元位置が所定の第1範囲内である複数のブロックをクラスタ化してクラスタを生成するクラスタ生成部166と、クラスタの三次元位置であるクラスタ三次元位置が、第1範囲よりも大きい第2範囲内である複数のクラスタをグループ化してグループを生成するグループ生成部170と、グループを構成する複数のクラスタの水平方向の幅の合計値が、第1閾値未満であり、かつ、グループを構成する複数のクラスタすべての水平方向の幅が第2閾値未満である場合、グループのグループ化を解除して複数のクラスタに戻すグループ解除部176と、グループ、および、グループ化されていないクラスタが所定の条件を満たす場合に所定の特定物と特定する特定物特定部178とを備える。【選択図】図2
VEHICLE OUTSIDE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE
車外環境認識装置
2015-12-24
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
OUTSIDE-VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND OUTSIDE-VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD
Europäisches Patentamt | 2020
|OUTSIDE-VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND OUTSIDE-VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD
Europäisches Patentamt | 2018
|OUTSIDE-VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND OUTSIDE-VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD
Europäisches Patentamt | 2019
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