PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a lane marker recognition device capable of preventing repair marks of a lane marker from being falsely recognized as a lane marker.SOLUTION: An edge image generation unit 12 generates an edge image by extracting edge points at which a variation in luminance with respect to a surrounding portion is equal to or greater than a predetermined value from an image picked up by a camera 2. A candidate image part extraction unit 13 extracts candidate image parts that are candidates of image parts of a lane marker from the edge image. A lane marker recognition unit 14 detects lane marker candidates based on the candidate image parts, compares, when detecting a plurality of respective lane marker candidates 51b to 54b and 61b to 63b close to one another, luminances of corresponding areas in the picked-up image to the respective lane marker candidates, and recognizes the lane marker candidates 51b to 54b highest in luminance as the lane marker.
【課題】レーンマークの補修跡がレーンマークとして誤認識されることを防止したレーンマーク認識装置を提供する。【解決手段】エッジ画像生成部12は、カメラ2の撮像画像から、周囲部に対する輝度の変化量が所定値以上であるエッジ点を抽出したエッジ画像を生成する。候補画像部分抽出部13は、エッジ画像からレーンマークの画像部分の候補である候補画像部分を抽出する。レーンマーク認識部14は、候補画像部分に基づいてレーンマーク候補を検出し、近接する複数のレーンマーク候補51b〜54bと61b〜63bが検出されたときに、各レーンマーク候補についての撮像画像における対応領域の輝度を比較し、輝度値が最も大きいレーンマーク候補51b〜54bをレーンマークとして認識する。【選択図】 図4
LANE MARKER RECOGNITION DEVICE
レーンマーク認識装置
2015-11-09
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
LANE MARKER RECOGNITION DEVICE AND OWN VEHICLE POSITION ESTIMATION DEVICE
Europäisches Patentamt | 2017
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