PROBLEM TO BE SOLVED: To determine change in a color value of a light emission source in a preceding vehicle properly irrespective of variation in a positional relationship with the preceding vehicle.SOLUTION: An outside-vehicle environment recognition device 120 includes: an image acquisition unit 160 for acquiring a color image; a vehicle identification unit 164a for identifying a preceding vehicle, a vehicle area occupied by the preceding vehicle and a relative distance with the preceding vehicle, in the color image; an area conversion unit 170 for counting the number of pixels satisfying a color condition based on predetermined one or a plurality of color thresholds, and for converting the number of pixels into an area based on the relative distance with the preceding vehicle, in the identified vehicle area; a histogram generation unit 172 for generating a reference histogram by integrating a voting value to an area section in which the converted area is contained into a time direction; and a color change determination unit 174 for determining whether a light emission source in the preceding vehicle is in a state where the color value is high or in a state where the color value is low based on whether or not the area section in which the degree is relatively high in the reference histogram is equal to or greater than the area threshold value.

    【課題】先行車両との位置関係の変動に拘わらず、先行車両における発光源のカラー値の変化を適切に判定する。【解決手段】車外環境認識装置120は、カラー画像を取得する画像取得部160と、カラー画像において、先行車両、先行車両が占有する車両領域、先行車両との相対距離を特定する車両特定部164aと、特定された車両領域において、予め定められた1または複数のカラー閾値に基づくカラー条件を満たした画素数を計数し、画素数を先行車両との相対距離に基づいて面積に変換する面積変換部170と、変換された面積が含まれる面積区分への投票値を時間方向に積分して基準ヒストグラムを生成するヒストグラム生成部172と、基準ヒストグラムにおける相対的に度数が高い面積区分が面積閾値以上であるか否かに基づいて、先行車両における発光源のカラー値が高い状態かカラー値が低い状態かを判定するカラー変化判定部174と、を備える。【選択図】図3


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    Titel :

    OUTSIDE-VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE


    Weitere Titelangaben:

    車外環境認識装置


    Beteiligte:
    ITO SHU (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    05.11.2015


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS






    VEHICLE OUTSIDE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE

    KASAGI NOBUSUKE / ABE KOICHI | Europäisches Patentamt | 2016

    Freier Zugriff

    VEHICLE OUTSIDE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE

    NOMURA NAOKI | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff