PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a preceding vehicle selection device capable of suppressing selection and release of a preceding vehicle at undesirable timing.SOLUTION: A preceding vehicle selection device comprises: a change value calculation part 11 for determining a time change value of a detection signal in a revolving state outputted from revolving detection parts 22, 24; a probability calculation part 12 for determining own lane probability which is probability that an object exists in a same lane of an own vehicle based on curvature of a travel road determined based on the signal outputted from the revolving detection parts 22, 24 and travel speed of the own vehicle, and a relative position of the object determined based on the signal outputted from an object detection part 21, comparing a predetermined threshold stored in advance and a time change value, and when the time change value is larger than the predetermined threshold, a correction factor of a filter constant which is used for calculation of the own lane probability is changed, thereby suppressing variation of the own lane probability; and a selection part 13 for selecting the preceding vehicle based on the own lane probability determined by the probability calculation part 12.
【課題】好ましくないタイミングでの先行車両の選択や解除を抑制することができる先行車選択装置を提供する。【解決手段】旋回検出部22,24から出力された旋回状態の検出信号の時間変化値を求める変化値演算部11と、旋回検出部22,24から出力された信号および自車両の走行速度に基づいて求められる走行路の曲率と、物体検出部21から出力された信号に基づき求められる物体の相対位置と、に基づいて物体が自車両と同一車線上に存在する確率である自車線確率を演算により求めるものであり、予め記憶された所定の閾値および時間変化値を比較し、時間変化値が所定の閾値よりも大きい場合には、自車線確率の演算に用いられるフィルタ定数の補正係数を変更し、自車線確率の変動を抑制する確率演算部12と、確率演算部12により求められた自車線確率に基づいて先行車の選択を行う選択部13と、が設けられていることを特徴とする。【選択図】 図1
PRECEDING VEHICLE SELECTION DEVICE
先行車選択装置
2015-08-24
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Europäisches Patentamt | 2023
|Europäisches Patentamt | 2023
|