Procédé de commande d’un véhicule autonome. Procédé de commande d’un véhicule autonome (100) équipé d’au moins un moyen de perception (21) et d’une première carte (M1) comprenant des données numériques mémorisées représentant l’infrastructure réelle de l’environnement du véhicule autonome (100), caractérisé en ce qu’il comprend : une étape (E1) de définition d’une première trajectoire (T1) du véhicule autonome (100) et d’un premier profil cinématique associé (P1), une étape (E2) de détection, à partir de données transmises par l’au moins un moyen de perception (21), d’une situation à optimiser sur un segment donné (S) de la première trajectoire (T1), le segment donné (S) se situant à l’avant du véhicule autonome (100), sur une distance inférieure à une distance de détection maximale (DLIM) de l’au moins un moyen de perception (21), une étape (E3) d’optimisation d’au moins un élément parmi la première carte (M1) et le premier profil cinématique (P1), l’optimisation de la première carte comprenant une détermination d’une carte locale (M2) sur le segment donné (S), et/ou l’optimisation du premier profil cinématique (P1) comprenant une détermination d’un deuxième profil cinématique (P2) associé au segment donné (S), au moins un paramètre du deuxième profil cinématique (P2) étant différent d’un paramètre du premier profil cinématique (P1), une étape (E4) de commande du déplacement du véhicule autonome (100) sur le segment donné (S) en prenant en compte la carte locale (M2) et/ou le deuxième profil cinématique (P2). Figure pour l’abrégé : 4
A method controls an autonomous vehicle equipped with at least one perception unit and a first map including stored digital data representing the actual infrastructure of the environment of the autonomous vehicle. The method includes defining a first trajectory of the autonomous vehicle and a first associated kinematic profile, detecting, from data transmitted by the perception unit, a situation to be optimized on a given segment of the first trajectory located in front of the autonomous vehicle, optimizing at least one element from the first map and the first kinematic profile, optimizing the first map including determining a local map on the given segment, and/or optimizing the first kinematic profile including a determination of a second kinematic profile associated with the given segment, and controlling the displacement of the autonomous vehicle over the given segment taking into account the local map and/or the second kinematic profile.
Procédé de commande d’un véhicule autonome.
2023-11-03
Patent
Elektronische Ressource
Französisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
PROCEDE DE FIABILISATION DE LA COMMANDE D’UN VEHICULE AUTONOME.
Europäisches Patentamt | 2019
|SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN MONITEUR PRINCIPAL DE VÉHICULE AUTONOME
Europäisches Patentamt | 2022
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